Un robot ha de realizar una serie de tareas, en unas condiciones determinadas, siempre supervisado por un programa que le ordena que hacer en cada momento. Su funcionamiento interno se basa en la recepción de señales de entrada, que constituyen las instrucciones, y la ejecución de las acciones correspondientes mediante las señales de salida. Las fases de este proceso se pueden enumerar de la siguiente forma: (ver imagen2)
- 1. Fase de percepción del entorno
El robot dispone de sensores para conocer lo que ocurre en su entorno. Cada sensor detecta una magnitud física variable: temperatura, excesiva humedad en un terreno, un obstáculo en medio de una trayectoria, etc., y la convierte en una señal eléctrica. El conjunto de señales generadas por los sensores forman los datos de entrada al sistema.
Dado que los robots disponen de sistemas de control basados en microprocesadores, que procesan señales digitales, las señales eléctricas que generan los sensores deben ser convertidas a códigos binarios para que puedan ser entendidas por el sistema de control.
- 2. Procesado e interpretación de los datos
El elemento central del robot es el sistema general de control y procesado de datos. Este sistema consta generalmente de un microprocesador y de un programa específico para el tratamiento de dichos datos. Los datos digitales procedentes de los sensores (datos de entrada) son «leídos» e interpretados por el microprocesador, y este activa las señales de control correspondientes para ejecutar una acción.
- 3. Ejecución de la acción
Se denomina acción a la ejecución física de un cambio en el robot, ya sea un movimiento de una articulación, un cambio de posición, una parada, etc. Estas tareas son realizadas por dispositivos motrices, como motores eléctricos, cilindros neumáticos o hidráulicos, accionados eléctricamente.
Imagen2
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